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欠驱动系统是指系统独立的控制输入维度少于系统自由度维度的一类系统,也是在控制研究领域中非常常见的一类系统。按照系统的输入可否直接影响系统状态可将系统分成直接受控子系统和间接受控子系统,其中直接受控子系统受控制输入的直接影响达到控制目标,而间接受控制子系统是通过系统状态之间的耦合关系来达到控制目标。在进行欠驱动系统跟踪控制时,由于间接受控子系统的没有直接受控,因此可以考虑将其对参照值的要求通过系统内部的联系转移为对直接受控子系统的参照值的要求,那么跟踪目标参照值之间就不是相互独立的,而是有一定的关联关