研究一种多面体变形机器人控制系统,以适应在复杂地面环境下进行特殊的探测任务,对于人们探索未知环境和执行任务有非常重要的意义。多面体机构采用杆式滚动并联机构,设计一种采用滚动方式运动的多面体变形机器人的控制系统,在一定的复杂地面环境情况下,用户可以远程控制多面体移动机器人到达设定的目标位置区域。首先,阐述了当前移动机器人的研究背景和意义,以及移动机器人的国内外研究现状,从而提出了多面体变形机器人控制系统的研究课题。总结了多面体变形机器人的控制技术,得出了多面体变形机器人的运动控制算法。其次,进行了系统的总体方案设计,系统可以划分为两个部分,即机器人控制单元与手持设备控制单元,通过系统分析,分别对各个模块的器件进行了选型,并设计了系统的总体工作流程。再之,通过对多面体机构的分析,研究了多面体机构的走行步态算法和运动控制算法,并对多面体机构的运动路径规划进行了分析研究。根据目标所在方位算法及机构自身方位检测算法,确定了系统的定位模块的安装方式和安装结构。最后,完成了控制系统的软硬件设计,实现了包括伺服电机协调控制、机构位置信号采集、电子罗盘的方位角检测、GPS定位、GSM通信等功能。另外对系统的各个模块进行了调试和实验结果分析,验证了系统工作的有效性。