无线传感器/执行器网络(Wireless Sensor-Actor Network，WSAN)是近年来发展起来的新一代无线传感网络，它不仅具备网络监测功能，还具备和物理环境进行交互的能力。然而，WSAN在多功能化的同时也带来了更多的研究挑战，其中就包括移动参考点的行程规划和执行器协作机制的研究。所以，本文从这两个方面展开工作。　　近年来研究者引入了具备可控移动能力的参考节点代替传统的固定位置的参考节点进行网络应用的研究。然而，引入移动参考点首先要考虑的问题是如何规划参考点的移动行程。因此，本文对移动参考节点的行程规划问题进行研究，将参考点的行程规划问题转化为同步点的选址问题和旅行商优化问题的结合。受无线传感网K-覆盖思想的启发，新定义了一个节点包含属性概念，设计了基于包含属性优先的同步点选址机制，然后提出一种基于包含属性优先的参考点行程规划方案。最后的仿真实验验证了本文方案的可行性与优越性。　　如何设计执行器协作机制，提高执行器的使用效率、减少事件的任务完成时间等一直都是学者们关注的研究热点。针对单个事件任务下的执行器协作问题，本文借鉴RC(Real-time Collaboration，实时协作)算法的思想，首先提出了一种新的执行器动态协作算法。算法在选择协作节点时，既考虑了选取精度，又避免了冗余节点的出现，在保证系统实时性的前提下，有效减小了任务平均完成时间。针对多个MAT(Multi-Actor Task，多执行器任务)事件有可能出现的执行器选择冲突问题，本文又提出了一种基于任务优先级的执行器动态协作策略。根据任务的优先级判断方法，执行器优先协作具有最高优先级的MAT事件。以此类推，直到所有MAT事件任务都被完成为止。最后的仿真实验证明了本文算法的可行性。