【摘 要】
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在现代社会中,人类无法承担一些复杂环境以及危险任务所带来的作业要求,像行星探测、井下勘探、特殊建设、灾后救援以及反恐作业。虽然已经开发出轮式机器人来完成这些复杂任务,但他们的作业性能受限于地形,轮式机器人在复杂崎岖的地面基本就丧失了能力。足式机器人被公认是对复杂地形适应能力最强的一类机器人,因此对于足式机器人的研究成为机器人领域研究中的重点。相关论文重点关注在行走与爬壁过程中机器人的稳定性以及稳定
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在现代社会中,人类无法承担一些复杂环境以及危险任务所带来的作业要求,像行星探测、井下勘探、特殊建设、灾后救援以及反恐作业。虽然已经开发出轮式机器人来完成这些复杂任务,但他们的作业性能受限于地形,轮式机器人在复杂崎岖的地面基本就丧失了能力。足式机器人被公认是对复杂地形适应能力最强的一类机器人,因此对于足式机器人的研究成为机器人领域研究中的重点。相关论文重点关注在行走与爬壁过程中机器人的稳定性以及稳定性优化。决定机器人稳定性的因素很复杂,例如机器任构型,机器人不太,结构自由度,功率以及自重等等。蟑螂和足节虫在动物界中是运动天赋最高的物种,尤其是它的越障能力。因此,本文根据仿生学原理,完成机器人构型设计、运动学分析以及步态规划。本文主要包括:一种侧重于稳定性的六足机器人设计;基于仿生原理改进六足机器人稳定性:主动式脊柱关,足机构冗余自由度;步态规划与分析;机器人稳定性能分析与仿真。
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