脑卒中,俗称中风,是最为常见的神经系统疾病之一,同时也是在发达国家造成成年人运动障碍最多的疾病。脑卒中是由于大脑血管梗塞,供血不足而对大脑局部神经组织造成损伤而产生的疾病。约有三分之一的脑卒中幸存者会因此落下终生偏瘫并且急需康复治疗。本课题在深入研究人体上肢运动机理和康复医疗理论的基础上,结合机器人理论,对自主设计的上肢神经康复外骨骼康复机器人进行了深入的分析和讨论。采用旋量指数积法建立了上肢康复机器人的运动学模型,并且与D-H法的建模结果进行对比验证。利用MATLAB软件与ADAMS软件联合仿真,对所建立的运动学模型进行验证,分析了康复机器人的工作空间并且对康复机器人的机构奇异性进行了讨论。提出了具有安全性的康复训练轨迹规划算法,为康复机器人的控制奠定基础。对上肢康复机器人的动力学进行推导分析,利用MATLAB系统辨识工具箱对上肢康复机器人的动力学参数进行了离线辨识。根据上肢康复患者的康复早期阶段特点,提出了反馈线性化及滑模控制策略,并对提出的算法进行了仿真分析。由患者上肢与康复机器人接触力的特点,提出了关节空间内的阻抗控制策略,并对该算法策略的有效性加以仿真验证。