六足机器人具有离散的足端落足点,更适合于各种路面环境的行走。但为了使足端更好地适应环境,六足机器人的足端常采用圆柱形和半球形。由于足端形状和材质所造成的局限性,六足机器人行走时容易发生打滑,影响六足机器人的控制性能。目前,针对六足机器人行走打滑的研究几乎仍是空白,因此本论文进行了六足机器人行走打滑的研究。首先进行六足机器人足端与地面相互作用的力学分析,并得出影响六足机器人行走打滑的相关因素;然后制作六足机器人样机及不同类型的足端,并进行单腿的运动学分析及步态规划;最后进行在不同环境条件下的行走实验。具体内容如下:(1)首先对国内外的六足机器人足端进行归纳总结,分为平底形足端、圆柱形足端、半球形足端和仿生形足端四大类;根据文献,将地面环境分为硬质地面和软质地面;参考地面力学理论,以六足机器人的圆柱形和半球形足端为例,分别对其与两种地面环境的相互作用进行力学分析,并得出影响六足机器人行走打滑的六种因素。(2)制作六足机器人样机,根据样机尺寸利用D-H参数法进行六足机器人单腿的运动学分析,给出了运动学的逆解和雅克比矩阵,为六足机器人步态参数的设定提供依据,并规划三足步态和四足步态。(3)进行不同环境条件下的六足机器人行走实验。通过分析不同条件下的打滑率,得出了各因素对六足机器人行走打滑的影响程度,并提出防滑措施。