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环板式针摆行星传动是一种新型传动,它是在分析比较以渐开线为齿形的诸种环板减速器和常规摆线针轮行星传动各自优缺点的基础上研制的一种新型传动。具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高、传动平稳、结构简单、承载能力大等诸多优点,在工程上具有广泛的应用前景。随着高速、重载、轻量化和运转平稳要求的增加,对其动态性能的要求也不断提高,因此,对其动力学特性的研究具有重要的意义。本文以双曲柄四环板针摆行星减速器为研究对象,研究了双曲柄四环板式针摆行星传动系统的非线性动态特性。本文采用集中质量法建立了