小型地面移动机器人具有体积小巧、机动性高、环境适应能力强、承载能力突出等优点,而机器人的小型化和越障能力的矛盾一直成为其实用化的制约条件,如何提高机器人的越障性能成为近年来移动机器人基础研究的热点问题。本文以基于行星轮链接式车体结构的新型越障机器人为研究对象,围绕机器人的结构设计的优化、越障性能的分析及其机电系统的设计展开了研究,具体研究工作如下:分析了国内外小型移动机器人的研究设计及其实用化程度的现状,针对基于行星轮系结构和链接式结构的运载平台分别进行了深入的比较和讨论。针对现有传统轮式、腿式和履带式运动底盘的优缺点进行了分析,概况了小型移动机器人未来发展趋势,确定了本文中新型越障机器人的研究背景和设计目标。分析机器人驱动模块的设计方案,详细推导了其结构相关参数的优化过程。综合现有运载底盘的性能特点,提出了多种车体框架结构方案,并进行了比较、筛选和综合。最终确定了以行星轮驱动模块为行走机构,以链接式结构为车体框架的机器人机构总体方案。推导行星轮链接式底盘在通过各种障碍时受力情况。对越障分析过程中机器人的相关参数进行了详细的定义与说明,对分析的环境进行了合理、有效的假设以简化计算过程。分析了机器人的轮触地条件、斜坡行驶和攀越台阶等障碍的约束条件。根据其动力和阻力的相互制约情况,将单级台阶的越障过程细化为多个阶段进行详细的受力分析,确定越障高度和多个车体结构参数之间的关系。分析了越障过程中各种参数的耦合和矛盾,指出分析过程中遇到的问题及其研究方向。结合在ADAMS中虚拟模型的仿真实验结果,优化得到样机的车体结构参数,并设计制作了机器人的机械系统。通过仿真分析初步验证了上述分析理论的正确性。阐述了基于上述越障性能的要求,机器人所需要的控制系统的设计及其具体的实现方案。设计制作完成的新型越障机器人样机通过了一系列性能试验,得到了样机达到的实际性能指标,并和设计指标进行了比较和分析。试验结果表明新型越障机器人达到了良好的越障性能,行星轮链接式底盘充分地集成了轮式和履带式底盘的优点并成功避开了其各自的缺陷。试验验证了理论分析及仿真的有效性,通过对试验结果进行细致的分析与思考,找出了理论分析与设计过程中需要改进的地方,为下一步工作指明了方向。