智能网联系统已是智慧交通领域的研究热点,智能网联环境下由不同智能化程度、网联化水平的车辆组成的混行交通流则是智能网联系统发展的必经阶段。智能网联系统多主体构成包括智能网联云端系统以及混行交通流中不同智能化程度、网联化水平的车辆。应用博弈理论研究其间的交互行为时主要分为两个方面:一方面是从车辆的视角,研究混行交通流中车辆间的博弈交互关系,分析博弈决策并确定博弈收益,此类研究已相对成熟,但此类研究是传统交通流中车辆间驾驶决策博弈的延伸,对于研究主体为智能网联环境下的混行交通流时并不完全合适;另一方面是从智能网联云端的视角,研究智能网联云端同混行交通流中不同智能化程度、网联化水平的车辆间的博弈交互关系。这方面博弈交互的研究需为动态的合作的博弈,而交通领域中对于动态合作博弈的研究较为少见。本文对智能网联环境下多主体间的动态博弈决策进行了研究,建立了智能网联环境下多主体间动态合作博弈模型以及仿真平台,基于云端系统最优为智能网联环境下的多主体提供优化博弈策略。本文的主要工作如下:(1)通过解析智能网联环境下多主体构成与信息交互关系,具体分析了智能网联环境下混行交通流中多主体间博弈交互机理,解析其博弈关系及其在智能网联环境下的竞争力关系,说明了将智能网联环境中的静态非合作博弈转化为动态合作博弈研究的必要性和可行性。(2)分析了混行交通流中多人结盟合作博弈模式,建立了智能网联环境下多主体间动态合作博弈模型并给出求解方法。模型从智能网联云端的视角,以智能网联系统最优为目标,为混行交通流中的车辆提供了最优决策,同时激励了车辆采取收益最大化的合作行为策略,抑制自私车辆的自私行为,形成了趋于稳定而良性的智能网联混行交通流。(3)利用MATLAB实现VISSIM的二次开发来搭建智能网联环境下混行交通流仿真平台。通过分析对比仿真结果从对路段和车辆两方面的影响验证智能网联环境下多主体间动态合作博弈模型的有效性,说明模型有利于提高智能网联环境下混行交通流的通行效率和稳定性。