近年来，国内外自然灾害频发，需要高机动性和通过性的车辆进行运输和道路清障，同时在各种复杂地形的战场也需较高的越障稳定性和越野机动能力的车辆提供高效可靠的后勤保障。因此国内外车辆领域的研究人员一直致力于设计和研发可运行在非结构地形下，且具有良好越障能力和越障稳定性的行驶系统。在越野车辆中，广泛使用并较早进入工业领域的是轮式车辆，其主要优点在于它可以依靠相对简单的机构和控制实现高速稳定的移动，而且和其他移动机构相比有最高的能量利用率。对轮式越野车辆来讲，其包含的内容很多，但无论系统如何复杂，其行驶机构都是非常重要的，是整个车辆系统实现的基础。吉林大学刘昕晖教授带领的研究团队在国家高技术研究发展计划“863”计划项目资助下，成功研制了具有2自由度铰接车体的轮式越野车辆样机。该样机行驶系统采用液压-机械复合传动形式，极大地提高发动机与液压系统的工作效率，增强车辆适应载荷的能力，允许车辆在爬坡、越野、涉水、冰雪路面等全地形下行驶。其中液压驱动系统是其最重要的组成部分，它的动态特性直接影响车辆行驶系统性能。本文结合校企合作项目“面向复杂非结构地形越野车辆开发”，以样机为研究对象，采用理论分析、仿真分析和实验研究的方法，对液压驱动系统动态特性进行研究，为样机液压驱动系统优化分析、系统改进等提供依据。本论文主要研究内容如下：第1章，阐述了本课题的研究背景及意义；概述了铰接式轮式越野车辆发展现状；概述了轮式车辆行走驱动技术，特别对液压驱动技术进行了详细的分析，并确定了具有2自由度铰接车体的越野车辆液压驱动系统主要传动方案；确定了本文的主要研究内容。第2章，以样机为研究对象，介绍了具有2自由度铰接车体的越野车辆液压驱动系统总体方案；详细分析了该车液压驱动系统组成及在几种常见工况下工作原理。介绍了变量泵交叉总功率控制、负流量控制及功率转换控制实现过程和原理；同时分析了平衡阀工作原理、变量马达升压自动变量HA2控制实现原理。第3章，建立液压系统中各元件数学模型，包括主泵及其排量控制机构、换向阀、平衡阀、马达及其排量控制机构和马达等效负载；建立主泵—换向阀—马达系统控制数学模型和平衡阀控制马达数学模型，并对系统进行分析。第4章，结合理论分析，基于AMESim软件建立液压驱动系统各元件的仿真模型，对主要组成元件及重要参数进行仿真分析；针对样机不同的行驶工况，基于AMESim软件分别对液压驱动系统作用恒定载荷、斜坡载荷以及下坡工况载荷进行分析；针对变量泵分工况控制进行仿真分析。第5章，针对液压驱动系统的理论分析和仿真分析，制定具有2自由度铰接车体的越野车辆液压驱动系统性能测试方案，除对空载、平路行走工况、下坡工况及牵引工况进行实验测试外，并对系统在不同模式下工作时响应情况进行实验对比。实验结果验证了前面理论分析和仿真分析的正确性。最后针对实验过程中发现的问题进行分析，并提出改进办法。第6章，对本论文的研究工作和成果进行总结，并对下一阶段工作进行了展望。