随着微惯性传感器成本的降低,由微惯性传感器构成的微惯性测量单元成为导航研究的热点,将其和其它导航系统相结合成为低成本陆用导航系统发展的主要方向。本文以陆用组合导航系统的实际需求为背景,提出了一种微惯性/卫星/磁强计组合导航方法,并针对系统实现过程中的初始对准、定位及动态定姿问题进行了深入研究。针对MIMU无法实现方位自对准问题,提出了一种磁强计/微加速度计组合来完成MIMU的初始方位对准的方法。利用转台测试了基于该组合原理的某型磁罗盘,对其中出现的周期项误差进行了分析,分析结果表明在无干扰磁场情况下,磁强计/微加速度计静态条件下确定的精度能达到0.3°,能够完成MIMU方位角的初始对准。针对MIMU/GPS组合导航的定位问题,比较研究了自适应滤波和卡尔曼滤波。首先根据系统误差特性建立了微惯性/卫星组合导航模型,然后研究了MIMU/GPS组合导航的白适应滤波和卡尔曼滤波并进行了跑车实验。结果表明在模型准确的情况下,MIMU/GPS组合的精度与GPS的精度相当;在模型不准确的情况下,采用自适应滤波能够有效地抑制滤波的发散,具有更高定位精度。针对传统磁罗盘无法实现动态定姿问题,在研究地磁场模型的基础上,提出了微惯性/卫星/磁强计组合实现动态定姿的方法。结合四元数法在导航解算中的优点,建立了基于误差四元数的姿态组合模型,并采用反馈校正完成动态条件下姿态的确定。仿真实验表明,该方法能够有效地解决动态条件下定姿问题。仿真分析和跑车实验表明,本文提出的微惯性/卫星/磁强计组合导航方法能够有效地实现了位置、速度确定和动态条件下的姿态确定,满足了陆用导航系统的实际需求,为低成本陆用导航系统的工程应用奠定了基础。