四轮独立线控转向电动汽车是四个车轮的转向角均可独立控制的新型车辆,可有效提高车辆行驶时的操作稳定性和机动灵活性,得到了广泛关注和研究。转向控制作为四轮独立线控转向的核心,成为四轮独立转向电动汽车的研究热点。本文以零质心侧偏角为控制目标,针对电动汽车四轮独立线控转向中四个转向电机的协调问题,设计以转速为控制量的多电机协调控制策略,实现四个转向电机转速的合理分配,主要研究内容如下:(1)对四轮独立线控转向电动汽车的研究现状进行综述,阐述了采用线控独立转向的意义,建立大角度转向机构运动学模型,在Solidworks中对该机构进行仿真验证,将汽车原地静止转向作为转向最大阻力矩,对转向电机进行选型,保证四轮独立电动汽车转向的可行性。(2>介绍四轮独立线控转向电动汽车不同转向模式时转角的分配策略:推导分析了步进电机梯形速度控制的原理:设计以固定步进电机加减速时间的速度控制的多电机协调控制策略:在Matlab/Simulink中构建二自由度汽车动力学与两相混合式步进电机转速控制相结合的仿真模型,仿真表明该控制策略可实现不同行驶工况四个步进电机的协调控制,证明方案的可行性和有效性。(3)搭建四轮独立转向电动汽车的转向装置实验平台,以TMS320F28335为中央控制器。对UI SimpleCAN协议进行研究,实现中央控制器和步进电机控制器之间的网络通信,并采集转向电机的速度和转角位移数据进行处理,实验结果和仿真结果一致,表明控制策略的可行性。