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随着机器人技术的发展，其中以机器人为装配工具的柔性装配——机器人装配及其装配规划，日益成为制造自动化中急待解决的问题。本文是以工业工程实验室ABB公司生产的IRB-140机器人应用为研究对象，围绕开发一个原型系统进行了全面深入研究，主要完成了以下工作： 1．通过对机器人的介绍，给出机器人装配的前提条件，装配操作顺序简化原则。以RAPID语言为基础，提出了装配机器人的基本操作单元。机器人基本操作单元的引入可以将复杂任务分解成简单的子任务，增强程序的再利用性和柔性增强。同时提出描述了机器人任务的表示方法一五元组模型。 2．本文对装配建模进行了研究，总结了目前不同的建模方法，在分析CAD系统提供的几何装配功能的内容和不足的基础上提出了本系统采用的装配模型一—三元组模型，及子装配体的确定方法。三元组模型的优点在于可以很好的利用三维CAD系统的几何约束信息，同时为后面机器人基本操作单元的分解及机器人程序的编制提供了基础。子装配体的判定不仅有助于装配次序的生成，而且有助于将问题分解成更易处理的子问题，简化问题的求解。 3．在分析几种典型装配次序生成方法的基础上，提出了本系统采用的装配次序生成方法----装配状态矢量法(ASV)。详细介绍了算法的起源、原理及其实现。此算法易于实现，但仅限于装配过程中每次只能添加一个零件、部件或者子装配体的情况，这种方式适合于机器人的装配操作。 4．本文对装配次序的评价做了分析。在定性分析认的基础上，用信息熵对装配次序进行量化评估，并提出了多标准综合评价函数来选择最优装配次序。