【摘 要】
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论文首先分析了缆索和水下机器人的特性,借鉴别人的经验并结合该论文的对象,在一定假设的基础上建立了它们的动力学方程有效的仿真解算方法:直接计算法和有限差分法并比较了
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论文首先分析了缆索和水下机器人的特性,借鉴别人的经验并结合该论文的对象,在一定假设的基础上建立了它们的动力学方程有效的仿真解算方法:直接计算法和有限差分法并比较了它们两者之间的优缺点;然后在直接计算法的基础上建立了求解ROV动力学响应的仿系统,通过仿真系统中的一系列实验,作者获得了缆体系统的运动和动力学特性的一些知识,初步建立对于整个系统的认识,特别是缆索与水下机器人之间的耦合作用的认识.最后在此基础之上,设计出与缆体系统相匹配的神经网络控制器.并通过仿真调试,对控制器进一步优化和完善.
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