在工业4.0的推动下,智能化、信息化、平台化的概念和雏形逐渐在各个工业领域应用并取得了良好的成果。对于现今大多数自动化工场、自动化立库,使用传统的固定路径引导的AGV已逐渐不能满足物联时代智能化的机械需求及信息化的管理模式,转而需求自动化程度更高的自主规划路径的AGV。本课题主要研究一种基于UWB无线定位的AGV控制系统,该控制系统是由UWB无线定位系统、软PLC车载控制系统组合形成的有机整体,对多种AGV路径规划方法进行分析,选用全局路径规划的方式为AGV导航,可控制AGV自主规划路径和动态避障。本文首先研究了几种常用室内定位技术,综合比较下选用UWB定位技术作为本课题的定位方案。针对AGV应用需求,作者将UWB空间定位模型简化为平面定位模型,在相同配置下可获得多组冗余位置信息进行择优,提高了定位的准确性和抗干扰性;采用了栅格法建立了全局静态地图,将地图降维为一维数组进行编码,根据定位标签坐标对静态地图进行异或操作,获得了符合现场实际环境的全局动态地图;将地图信息以及AGV调度信息通过建立的Modbus/TCP网络发送给软PLC车载控制器。在上述工作基础上完成了小车运动控制程序,包括实现了A*算法进行路径规划,对AGV进行运动学分析,得到车身几何中心速度与四个麦克纳母轮转速间的关系,并可通过红外避障传感器采集信息实现局部动态避障。搭建实验环境,对AGV的定位精度、自动寻路以及动态避障进行验证,表明AGV能达到较高的定位精度,具有良好的路径规划和避障能力。