车辆在交叉口的协调控制问题一直是有关交叉口研究的首要问题。传统的交叉口冲突消解多是采用信号灯控制,这也是目前最广泛使用且行之有效的方法。随着自动驾驶车辆的发展,计算机计算能力和效率的逐渐提高,车路协同技术的日渐成熟,考虑到未来互联自动驾驶车辆CAVs的日益普及,甚至完全取代传统车辆这一趋势,应该提出一种基于V2X通信的自主的实时的有反馈优化机制的CAV协调控制方法,相比于传统的信号控制的动态实时性较弱,这一方法更能利用好V2X通信的优势,达到更动态、更实时、产生更好的交通效益的目的。本文基于车路协同环境下CAV驾驶特点,进行了适用于V2X通信的交叉口场景设计,对自主管理交叉口进行了数学抽象建模并进行了车速引导设计;进行了V2X通信设计,规定了RSU的通信范围和频率,说明了其与OBU间的通信协议。在通行规则方面,运用换道意愿和跟驰车距函数来进行允许通行车辆数的确定并给出了车数区间;结合车道冲突矩阵和通行权矩阵给出了通行权生成的约束和优化方法,以实时的进行交叉口通行权划分。将CAV通过交叉口的方式划分为两种模式,各自同时考虑人均延误最小、FCFS、出行目的紧急度和停车时间最小四个目标,进行DEA交叉效益评价,实时的得到交叉口最优通行次序,以进行交叉口的实时冲突消解。对CAV通过交叉口的全过程进行了轨迹优化,具体体现为参考速度和通行时间两个通行参数的优化。整体分为三个阶段:引导区CAVs分目标轨迹优化、交叉口CAVs通行参数跟踪优化和运行后CAVs通行参数反馈优化,推导了相应的数学模型并给出了求解方法,进行了初步的模型验证。运用SUMO和Python联合仿真框架对本文方法进行了仿真,通过双周期仿真在细节层面上展示了本文方案的通行引导和轨迹优化效果,通过连续周期仿真,将产生的油耗、延误等交通效益与传统信号灯控制方案对比,均有较明显提升。