近年来,电缆隧道中因电缆绝缘损坏引起的火灾时见发生,造成了巨大的经济损失。传统的巡检方式是对电缆隧道进行人工巡检或者安装监测仪器,以监测隧道的温度和烟雾状况,但两者都难以彻底地解决这一问题。据此,本文提出使用图像引导AGV(Automated Guided Vehicle)携带监测仪器进行电缆隧道巡检。本文以研制出一台实验图像引导AGV为目的,对图像引导AGV的两个关键技术:路径识别和路径跟踪进行了深入研究。设计了相关软件和硬件,进行了路径跟踪实验。实验结果验证了本文所提方法的有效性。路径识别的准确性和实时性始终是图像引导AGV的技术关键。本文中,设计了整个图像采集与处理系统,应用迭代法分割采集的图像,并应用形态学的方法去除噪声。结合实际,改进了场扫描方法以确定路径坐标。实验证明,此方法可有效抑制噪声干扰,准确求得当前车体位置参数,为控制的进行提供有力保障。求得车体的位置参数后,需要选择合理的控制策略进行路径跟踪。由于AGV是一个大时滞、非线性的系统,采用模糊控制策略进行控制具有明显的优越性。本文对模糊控制策略进行了深入研究,结合本文实际设计了图像引导AGV的模糊控制器,并设计了外围相关的电路。至此,整个图像引导AGV的实验系统已搭建成功。最后,进行了多种情况下的路径跟踪实验,编写了上位机程序采集运行数据。实验表明,本文提出的方法可以取得良好的效果。从而验证了本文所提算法的有效性。