随着汽车工业的飞速发展,带来交通便利的同时也给人们带来了安全隐患。交通事故频繁发生,大部分事故是由于不安全驾驶造成。为了减少交通事故的发生,保证行车安全,先进辅助驾驶系统是当前的研究热点之一。车道偏离预警系统是先进辅助驾驶系统的重要组成部分,当驾驶员在行驶过程中无意识偏离车道时,系统会发出警告信号来提醒驾驶人员,有效减少因车道偏离而引发的交通事故。本文以车道偏离预警算法作为研究内容,主要包括图像预处理、车道线检测、车道线跟踪和偏离预警等部分。论文的工作和研究成果主要包括以下几个方面:1.实现了车道偏离预警算法。算法使用霍夫变换检测候选直线集,然后结合灭点约束和随机样本一致性(RANSAC)算法对候选车道线进行筛选得到最佳左、右车道线。2.利用独立的Kalman滤波器分别对左、右车道线参数进行跟踪。3.提出一种利用车道线斜率估算车辆相对横向偏移及其移动趋势的偏离预警算法,提高了系统的鲁棒性。4.将车道偏离预警算法移植到Android平台并进行测试。测试结果表明在Android平台上实现的车道偏离预警系统应用具有较好的准确率和实时性。