打磨加工是提高工件表面质量的重要工序。由于传统的人工打磨工艺会极大的影响工作者的身心健康,因此,机器人加工技术越来越多的应用于打磨加工领域。有研究表明,在打磨过程中保证工件表面恒定的法向打磨力可以提高工件表面的加工质量。因此,在机器人自动化打磨加工的领域,机器人力控制是一项重要的研究内容。本文对工业机器人恒力打磨系统平台进行了探究设计,基于机器人的位置反馈控制,在加工过程中,通过安装在机器人末端的力传感器反馈末端工具与工件表面之间的相互作用力,然后通过力/位控制策略转化为末端工具的位置修正量,从而使得工件表面的法向接触力保持恒定,可以有效的提高工件表面的加工质量。首先对打磨加工过程进行理论分析,找出了影响加工质量的关键性因素,然后对打磨过程中法向接触力的获取进行了分析,然后对传感器反馈的力信息进行末端工具重力的补偿以及传感器零点消除,通过补偿前后的实验对比,验证了该补偿算法的有效性。对现有的机器人打磨工艺进行研究,针对现有机器人打磨应用中存在的问题,设计了机器人的恒力打磨控制方案。在力/位混合控制策略和阻抗控制策略的基础上,结合自适应控制律,提出了基于机器人位置的自适应混合阻抗控制策略,并且进行了仿真和实物验证。搭建了机器人恒力打磨系统平台,可以分为硬件系统和软件系统,其中硬件系统包括:工业机器人、运动控制器、六维力传感器。软件系统采用了模块化设计,主要包括:机器人运动学模块、力/位控制模块、逻辑模块、可视化模块。在机器人恒力打磨系统平台上对控制策略进行了相关实验,实验结果验证了本文所提出的自适应混合阻抗控制策略在实际生产作业中的可行性。