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组织入党一生一次躬身力行一生一世
【出 处】
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中国国防报
【发表日期】
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2019年07期
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月球车是一种适用于月面复杂地形条件下的多刚体铰接运动系统，与一般地面环境下的机器人不同，月球车牵引控制存在月球车数学模型复杂，驱动控制量存在冗余以及受月面环境影响，系统的模型参数有较多的不确定项等难点。针对以上难点，本文在基于力学的牵引控制系统结构基础上从牵引控制方法，松软土壤下的轮-地参数估计，以及车轮力矩分配方法三个方面进行了研究，具体研究工作如下： 首先，研究了滑模变结构牵引控制方法。根据
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