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我国砂石市场走势仍不明朗
【出 处】
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中国矿业报
【发表日期】
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2020年01期
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与轮式和履带式机器人相比,腿足式机器人凭借其可以与地面离散接触的特性,可以在非结构化地形实现稳定行进、奔跑甚至跳跃等。具备更好的复杂环境通过能力,有着广泛的应用前景。由于四足机器人关节自由度多、结构复杂,并且常处于欠驱动状态,四足机器人的运动控制成为目前其发展的重要阻碍。针对以上问题,本文重点围绕电驱式四足机器人的控制系统,在多刚体动力学建模、本体状态估计、基于数值优化的运动控制算法等方面进行了深
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期刊
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