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风雨同舟映初心 团结奋斗新征程
【出 处】
：
团结报
【发表日期】
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2020年01期
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近年来,随着四足机器人应用需求的增加,人们对四足机器人复杂地形下的地面适应能力和运动效率提出了更高要求。四足机器人主要依靠虚拟弹簧腿的周期性摆动和离散落足点的间歇性支撑来实现其运动,其腿部和地面的刚度特性是影响机器人腿部动力学特性和机器人足-地交互行为的关键因素,对四足机器人复杂地形下的整体运动性能起着决定性作用。将机器人和地面作为有机整体进行系统分析,研究地面特性和运动参数变化时机器人腿部刚度变
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