找准结合点 推进民企调查点工作走深走实

来源 :中华工商时报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:asfaweawrv
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本文主要考虑了带二自由度机械臂的四旋翼无人机的建模与轨迹跟踪控制问题.首先根据动量和动量矩定理,以及拉格朗日力学,对旋翼机械臂建立动力学模型.四旋翼和机械臂通过耦合力和力矩联系.然后在一些合理的假设条件下,分别对受干扰和状态约束的四旋翼和机械臂系统,设计轨迹跟踪控制器.最后对带机械臂的四旋翼无人机,基于干扰观测器设计了一个轨迹跟踪控制器.(1)带机械臂的四旋翼无人机的建模首先利用质点系的动量和动量
为研究一种新型环氧乳化沥青混合料的路用性能,文章通过车辙试验、肯塔堡飞散试验以及磨耗试验,探究水性环氧树脂掺量对混合料抗车辙能力、抗剥落能力及抗水损能力的影响,并结合实际工程应用,基于抗滑性能及抗渗水性能对维修养护效果进行评价。结果表明:当环氧树脂的掺量为25%~35%时乳化沥青罩面层的抗车辙、抗剥落能力得到了极大提高;环氧树脂掺量为20%~30%时乳化沥青罩面层抗水损坏能力最大;薄层罩面预防性养
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