【摘 要】
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【目的】综述船舶航向保持控制近3年的发展，以期找到航向保持控制必须攻克的难题，探讨船舶航向保持控制未来的发展趋势。【方法】梳理分析近3年国内外航向保持控制的文献，介绍航向保持控制常用模型，包括Nomoto模型、Norribin模型、MMG模型和Fossen模型，对不同文献所使用的模型进行分类和总结。介绍航向保持控制的控制算法，分析各个算法之间的优缺点。由于船舶航向保持控制容易受到外界干扰和系统内部
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51679024）； 大连市重点研究领域创新团队支持计划项目（2020RT08）；
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【目的】综述船舶航向保持控制近3年的发展，以期找到航向保持控制必须攻克的难题，探讨船舶航向保持控制未来的发展趋势。【方法】梳理分析近3年国内外航向保持控制的文献，介绍航向保持控制常用模型，包括Nomoto模型、Norribin模型、MMG模型和Fossen模型，对不同文献所使用的模型进行分类和总结。介绍航向保持控制的控制算法，分析各个算法之间的优缺点。由于船舶航向保持控制容易受到外界干扰和系统内部不确定的影响，阐述常见的RBF神经网络与线性扩张状态观测器处理扰动方式。【结果与结论】总结出船舶航向保持控制必须攻克的3个科学难题，并对航向保持控制的发展提出展望。
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