【摘 要】
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针对旋翼无人机与海上移动目标协同运动控制问题,研究了一种基于跟随—领航者方法的编队协同运动控制律,利用海上移动目标期望航迹、运动状态和两者的位置关系推导出无人机期
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针对旋翼无人机与海上移动目标协同运动控制问题,研究了一种基于跟随—领航者方法的编队协同运动控制律,利用海上移动目标期望航迹、运动状态和两者的位置关系推导出无人机期望的速度和角速度,实现无人机对海面移动目标期望航迹的准确跟踪。为保证无人机和目标之间保持一定的距离和相对角度,跟随者的控制律是基于动态逆方法设计的,跟随者的控制律包含了领航者的运动状态。本文使用了一个新的跟随者控制律,跟随者的控制律由其本身提供,领航者的状态由相对方程估计,此方程是领航者和跟随者在离散时域下的相对方程。在此基础上,通过对无人机的实时控制和调整,将UAV调整到期望的队形位置上。仿真结果表明,该方法能有效实现UAV与海上移动目标的协同运动。
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