【摘 要】
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针对六自由度机器人砂带打磨作业,基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统.首先,考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点,根据Hertz
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目（61374103）,国家863项目子课题（2014AA041601-05）,浙江省自然科学基金重点资助项目（LZ15030003）
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针对六自由度机器人砂带打磨作业,基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统.首先,考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点,根据Hertz弹性接触理论建立了连续接触力模型.进而,分析砂带打磨过程的刚柔耦合关系,设计了一种具有自适应补偿的力跟踪阻抗控制器,补偿接触时砂带的形变量.然后,依据砂带的材质特点,运用模态中性文件法创建砂带柔性体,在此基础上,在Adams中建立机器人砂带打磨的虚拟样机.最后,利用Adams和Matlab搭建机器人砂带打磨联合仿真平台;仿真实验结果表明该样机能够较好的满足对力控制的要求.
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