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文章采用了蓝宙电子KL25Z单片机作为控制芯片,实现小车直立、循迹、避障等多任务行驶。利用陀螺仪和加速度计传感器测量角速度与重力加速度,通过卡尔曼滤波对其输出的信号进行融合,得到准确的倾角信息,从而稳定的控制小车的直立。采用线性CCD传感器获取赛道信息,实现小车循迹。利用编码器采集直立小车行驶速度信号,实现速度闭环控制。通过一定的控制策略,小车能够顺利完成任务。