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倒立摆的控制因其系统动态模型是非最小相位系统而很难用经典控制算法得到较好的控制效果．提出利用最优控制LQR方法来完成控制．由于利用最优控制，系统状态必须全部已知．考虑到系统噪声和量测噪声，根据分离性原理，利用LQR方法设计控制律，利用卡尔曼状态估计来完成系统状态的重构．仿真结果显示该方法具有良好的控制效果．