【摘 要】
：
为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出一种双模糊自适应滑模控制;采用一自适应模糊控制器,根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算,消除滑模控制中输出力矩的抖振现
【机 构】
：
无锡信捷电气股份有限公司,江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
论文部分内容阅读
为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出一种双模糊自适应滑模控制;采用一自适应模糊控制器,根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算,消除滑模控制中输出力矩的抖振现象,增强其对不确定性因素的适应能力;采用另一自适应模糊控制器对指数趋近律系数进行修正,改善由于大范围初始位姿产生的偏差而引起的大力矩和速度跳变问题;基于Lyapunov方法进行了稳定性证明,保证控制系统的稳定性与收敛性;仿真实验结果表明,该方法应用于SCARA机器人,跟踪效果良好并产生了平滑的力矩输出和速度输出.
其他文献
烟灶行业对于房地产行业的依赖度，使得整个行业都在关注每一个房地产政策的出台。现在，整个家电行业对于2012年的市场判断分为两个层面：对于北京、上海这样的一线城市，2012年只要
【关注焦点】保证责任的承担与免除涉及一系列事实的认定及《担保法》《担保法司法解释》《物权法》等相关规定,保证责任的承担应当从保证人身份确认、保证期间、主合同变更,
目的:探讨红细胞直方图的变化和几种贫血的关系.方法:根据sysmex KX-21全自动血细胞分析仪给出的红细胞直方图的变化,观察红细胞大小、分布情况.结果:正常红细胞和各类贫血的
作为代理商理解的工匠精神就是要做好自己分内的事情。在市场环境的带动下，很多代理商在经营理念上迷失了。要么做一些盲目的扩张，要么制定不切实际的目标，并渐渐失去了自己的竞
面向对象的开发技术有力的推进了软件产业的迅速发展。面向对象软件的独有特性,如抽象、继承、封装、多态等,使得传统的软件测试技术不能直接应用于面向对象的软件测试,从而
目前电压力锅主要分为为机械型和电脑型两大类。功能设计直接影响到使用方便性，机械式电压力锅和电脑式电压力锅的控制方式不同，但使用效果完全一样。机械式一般都是采用旋钮式
即热式电热水器从教育消费者到消费者接受阶段．涌现出很多企业和品牌。今年以来，通过在备地市场的走访，我们发现即热式品牌在家电大卖场的数量急剧下降．以前很多卖场少说三五个，多
全国建设小康社会的重要内容包括了加速农村城镇化进程，落实城乡统筹发展战略，促进地区协调发展，真正实现以人为本的发展。从中国国情出发，坚持大中小城市和小城镇协调发展，走中国
2012年．电热水器市场小幅增长。据中怡康测算．2012年电热水器零售量将达1523万台，比去年增长0.5％。零售额将达210亿元，比去年增长2．6％。
谈服务很值钱，这个观点很多人可能会不太认同：“服务很能花钱的，我们厂家每年给服务商的都是真金白银，服务不成为负担就不错了？服务是不得不办的事情，否则没人给我们卖货？谁敢买我们