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针对驱动模式复杂多变的四驱混合动力轿车，考虑其后轮毂电机驱动转矩的准确可测以及既定模式下前驱动轮转矩的可推算性，结合电子稳定程序（Electronic stability program，ESP）系统传感器信号，提出无迹卡尔曼车速估计算法。搭建四驱混合动力轿车仿真平台，其集成了驱动系统模型、非线性7自由度车辆动力学模型和统一轮胎模型。基于车辆动力学模型和轮胎模型，设计融合驱动轮转矩信息和传感器信息的车速估计算法，并将估计结果与仿真车速进行比较分析。在样车上加装转向盘转角、横摆角速度和质心加速度等传感器，采