摘要：研究了滑模变结构理论在两轮自平衡机器人系统的稳定控制，将滑膜变结构控制应用于具有非线性及强扰动性的两轮自平衡机器人，设计了滑模控制器，利用滑模控制器的特点实现对被控对象快速、有效的控制；针对滑模控制器本身的抖动问题，提出了一种模糊控制和滑模控制策略相结合的模糊滑模控制器，推导出模糊滑模控制律，根据Lyapunov稳定性定理，建立模糊逻辑规则库，通过仿真验证，控制方法有可行性和有效性，结果表明，本文提出的方法不仅保留了滑模控制系统所具有的较强的鲁棒性，而且消除了系统的高频颤动。
　　关键词：两轮自平衡机器人；滑模变结构；模糊滑模