【摘 要】
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覆盖路径规划算法广泛应用于移动传感网络、群机器人系统等领域。研究基于质心容量限制Power图下的覆盖算法,对经典Lloyd方法进行扩展,在生成质心Power图的Lloyd算法基础上,
【基金项目】
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国家自然科学基金(61300118);安徽省科技强警项目(1401b042009)
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覆盖路径规划算法广泛应用于移动传感网络、群机器人系统等领域。研究基于质心容量限制Power图下的覆盖算法,对经典Lloyd方法进行扩展,在生成质心Power图的Lloyd算法基础上,改进后得到可用于路径规划的PD-Lloyd算法,考虑实际场景中个体移动的物理特性,给出两种优化策略,以增强算法效果和可信性。实验证明:该算法稳定性好,具有内在避碰特性,能产生较优的运动路径。
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