【摘 要】
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本文研究了在扰动和不确定因素共存的情况下,机器人手臂系统的稳定控制问题,给出了保证其终结有界稳定的控制方案。该方案由一个力矩发生器和终结有界镇定器组成,它不依赖精
【机 构】
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北京航空航天大学第七研究室,北京航空航天大学第七研究室,北京航空航天大学第七研究室
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本文研究了在扰动和不确定因素共存的情况下,机器人手臂系统的稳定控制问题,给出了保证其终结有界稳定的控制方案。该方案由一个力矩发生器和终结有界镇定器组成,它不依赖精确的机器人手臂模型,且能容忍一定程度的计算误差,这对于简化运算,提高控制计算机实时处理速度十分有益。
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