【摘 要】
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针对惯导系统器件自身及初始姿态阵的残留误差在导航定位解算过程中,会随着时间推移而产生累积效应,对导航定位精度产生严重影响,提出一种水下用改进互补滤波结合Kalman滤波联合修正算法。该算法结合了实际水下机动特性,采用平滑滤波及IMU输出模值联合对机动状态进行判定,采用基于PID的改进互补滤波,结合Kalman滤波在线修正算法,在定常运动段对误差进行估计修正。该算法适用于实际水下工作环境、动态响应速
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针对惯导系统器件自身及初始姿态阵的残留误差在导航定位解算过程中,会随着时间推移而产生累积效应,对导航定位精度产生严重影响,提出一种水下用改进互补滤波结合Kalman滤波联合修正算法。该算法结合了实际水下机动特性,采用平滑滤波及IMU输出模值联合对机动状态进行判定,采用基于PID的改进互补滤波,结合Kalman滤波在线修正算法,在定常运动段对误差进行估计修正。该算法适用于实际水下工作环境、动态响应速度快、稳态误差小,提高了水下导航定位精度。相应仿真实验验证了该算法的正确性及有效性。
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2020年7月在哥伦比亚SPE会议上,国际石油行业环境保护协会(IPIECA)介绍世界油气田勘探开采中的废水再利用进展与系列技术。IPIECA专家根据2017年全世界44家陆上油田报告,指出全球油气储层产水量约占油田总产量的27%。I PI ECA指出,世界油气行业淡水资源再利用好处,一是可以减少油气行业运作对淡水的需求量;二是补充世界现有淡水供应;三是实现淡水资源与淡水利用的各行业共享。
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