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建立了直流微电机的动态模型,提出一种基于全方位移动机器人运动学模型的时间最优控制方法,并结合电机动态模型仿真了时间最优控制的效果.原时间最优控制方法过于理想化,使得时间最优控制路径跟踪能力较差,由此改进为基于机器人运动学模型和电机动态模型的时间最优控制,提高了机器人时间最优控制的路径跟踪能力.
基于电机动态模型的全方位移动机器人时间最优控制
【摘 要】
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建立了直流微电机的动态模型,提出一种基于全方位移动机器人运动学模型的时间最优控制方法,并结合电机动态模型仿真了时间最优控制的效果.原时间最优控制方法过于理想化,使得
【机 构】
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中自控自动化技术有限公司 北京 100026
【出 处】
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信息化建设
【发表日期】
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2016年11期
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