【摘 要】
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通过基于Kane方法的动力学建模软件DynamicsWorkbench建立了带有膝关节的被动双足步行机器人的动力学模型,在此基础上给出了数值方法估算连续动力学系统的李雅普诺夫指数谱的
【机 构】
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南京信息工程大学信息与控制学院,南车株洲电力机车研究所有限公司风电事业部,南京易周能源科技有限公司,
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通过基于Kane方法的动力学建模软件DynamicsWorkbench建立了带有膝关节的被动双足步行机器人的动力学模型,在此基础上给出了数值方法估算连续动力学系统的李雅普诺夫指数谱的方法及其计算机仿真过程,并通过系统的相轨线分析了结构参数对动力学特性的影响.研究结果表明:该方法简单且易于对系统的动力学特性进行建模及仿真分析,为带有膝关节的被动机器人参数设计及稳定性分析奠定了基础.
Kine dynamics modeling software DynamicsWorkbench based on the Kane method was used to establish the dynamic model of a passive two-legged walking robot with a knee joint. Based on this, a numerical method to estimate the Lyapunov exponent spectrum of a continuous dynamic system And its computer simulation process, and through the system of trajectory analysis of the structural parameters of the dynamic characteristics of the research results show that: This method is simple and easy to model the dynamics of the system modeling and simulation analysis, with knee Joint passive robot design and stability parameters laid the foundation for the analysis.
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