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针对工业机器人三轴铣削中的低刚度问题,对机器人末端刚度进行数学建模,计算误差指标并研究该指标与冗余角的函数关系。绘制误差指标与冗余角的关系图谱,对给定刀路上的冗余角进行优化,生成误差较小的机器人运动轨迹。实验比较优化前后的铣削中机器人末端位移程度,验证了提出的冗余轴优化方法的有效性。
基于误差指标的工业机器人铣削冗余角优化
【摘 要】
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针对工业机器人三轴铣削中的低刚度问题,对机器人末端刚度进行数学建模,计算误差指标并研究该指标与冗余角的函数关系。绘制误差指标与冗余角的关系图谱,对给定刀路上的冗余
【机 构】
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上海航天精密机械研究所,华中科技大学机械科学与工程学院
【出 处】
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装备制造技术
【发表日期】
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2020年4期
【基金项目】
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智能制造单元技术(项目编号:41423010205)
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