【摘 要】
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该文从机器人的自动驾驶应用的角度出发,在Ubuntu18.04系统下实现了一套基于ROS Melodic版本的机器人操作系统的移动机器人控制平台。在一个完整的机器人运动控制的设计中包括建图、定位、路径规划及路径追踪这4个步骤,平台首先以Gmapping方法构建出全局地图。由于路径规划与追踪对于机器人的运动控制非常重要,在进行各种方法的比较之后最终运用Dijkstra算法规划出一条全局路径然后采用DWA路径局部规划器进行局部动态避障,在运动控制方面也加入了PID控制器使机器人的转向更加平滑。
【机 构】
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中国计量大学计量测试工程学院,中国计量大学量新学院,中国计量大学机电工程学院
【基金项目】
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国家级大学生创新创业训练计划项目(项目编号:20190356034)。
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该文从机器人的自动驾驶应用的角度出发,在Ubuntu18.04系统下实现了一套基于ROS Melodic版本的机器人操作系统的移动机器人控制平台。在一个完整的机器人运动控制的设计中包括建图、定位、路径规划及路径追踪这4个步骤,平台首先以Gmapping方法构建出全局地图。由于路径规划与追踪对于机器人的运动控制非常重要,在进行各种方法的比较之后最终运用Dijkstra算法规划出一条全局路径然后采用DWA路径局部规划器进行局部动态避障,在运动控制方面也加入了PID控制器使机器人的转向更加平滑。
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