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讨论无巷道堆垛机自动化立体仓库的结构与控制系统.该自动化立体仓库由单层货位可移动式动力货架进行组合,能适应现有仓库的自动化改造,具有较强的应用灵活性.其现场控制单元由上位机管理下的工控机进行控制,现场控制总线采用CAN-BUS总线,通过CAN/485接口将各现场工作单元进行联接,由上位机进行统一管理.