并联机器人动力学建模及任务冗余优化

来源 :机械制造与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wangy3
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
运用凯恩方法,以并联机器人动平台参考点的广义速度为系统的伪速度,在任务空间建立并联机器人的高效动力学模型。在此基础上,利用动力学模型中加速度项对具有任务冗余的并联机器人的驱动关节力进行优化。同时,根据并联机器人固有的结构特点,利用任务冗余的位形自由度,优化并联机器人的力传递性能,从而达到优化驱动关节力的目的。可以根据不同的情况选用合适的优化策略。
其他文献
回兴街道地处重庆北大门,隶属渝北主城区。2008年,回兴街道以邓小平理论和"三个代表"重要思想为指导,全面贯彻落实科学发展观,围绕"以民为本、改善民生、保障民权"这一主线,
期刊
子宫角妊娠(以下简称宫角妊娠)是一种较为少见的特殊类型的妊娠,该病临床表现缺乏特异性,诊断困难,容易延误诊治,导致不良结果.现将我院近4年开展腹腔镜以来收治的3例早期宫
介绍了一种基于单片机的电火花线切割控制系统加工轨迹的显示方法;对硬件电路和软件方法进行了说明;在实验中取得了良好的效果。该设计丰富了嵌入式系统的人机交互功能,具有很好
经过中国科技信息研究所综合评定,《腹腔镜外科杂志》被收录为“中国科技统计源期刊(中国科技核心期刊)”,从2006年开始用刊。欢迎广大医务工作者踊跃投稿!
万州区民政局为构建和谐稳定新库区,在三峡库区首次创建"社区居委会谈心室"。老百姓对民政工作有些什么意见、想法和建议,都可以到辖区的"社区居委会谈心室"前去咨询、了解和
目的:研究腹腔镜手术时间对机体应激和免疫功能的影响.方法:选择2002年9月至2003年3月所行腹腔镜胆囊切除术(LC)59例,按手术时间分为3组,手术时间≤30min为A组共16例,30~60min
作为市属国有大型农业产业集团,贯彻落实党的十七大精神,就是要不断探索城乡统筹的现代农业发展模式,完善现代农业产业链机制,示范和推动重庆现代农业发展,以跨越发展推动重
运用价值工程的分析,论述了在数控机床产品的激烈竞争中,竞争观念要由价格竞争转变为价值竞争。
现代CAD中,系统在满足图样标准化的同时难以保证图样和设计信息的相关性,为此,文中提出了信息主模型的概念。信息主模型继承了生成图样所需的几何和非几何信息,自动生成符合企业
奉节县兴隆镇2003年成为重庆市首批启动的45个中心镇,2004年被国家六部委批准为国家重点镇,在统筹城乡发展中已有了良好的开端。但是长期形成的城乡二元经济社会结构没有根本