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采用典型三平移并联机构3-PRRP（4r）作为主体机构，选择MR（磁流变）阻尼器替代并联机构的驱动副，建立三平移并联多维减振系统；利用Lagrange方程建立多维减振系统的数学模型，以支路速度、加速度作为反馈信号，对机构动平台进行控制；根据MR阻尼器阻尼力的产生原则，设计了自适应模糊控制器。在此基础上，建立了实验样机及减振测控系统，对系统进行减振控制实验。实验结果表明，该半主动多维减振装置结构简单、可靠性好、所采取的控制算法有效，具有良好的多维减振效果。