【摘 要】
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在许多自动化应用场合中,如分拣和上、下料等过程中,机械臂抓取是非常重要的一个环节。在有遮挡或物体杂乱放置的情况下,对物体进行可靠、快速和精确计算位姿是机械臂抓取的
【机 构】
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中国科学院深圳先进技术研究院; 中国科学院大学; 山东科技大学;
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2017YFB1103602);国家自然科学基金项目(U1613213);深圳市孔雀计划-技术创新项目(KQJSCX20170731165108047)
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在许多自动化应用场合中,如分拣和上、下料等过程中,机械臂抓取是非常重要的一个环节。在有遮挡或物体杂乱放置的情况下,对物体进行可靠、快速和精确计算位姿是机械臂抓取的难题之一。该文提出一种针对非规则目标的3D视觉引导抓取系统。首先,该系统运用面结构光系统对目标进行高精度三维重建,并建立离线3D点云模板库;然后,将标准模板与点云预处理后的场景点云进行匹配,得到匹配参数后,由坐标系之间的转换矩阵计算机器手抓取位姿;最后,引导机器手完成对目标物体的抓取。实验结果表明,所开发的机械臂抓取系统能够对非规则目标进行可靠、快速和精确的抓取。
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