【摘 要】
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针对偏心式差速驱动货叉自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在原地转向过程中出现旋转中心偏移,进而影响AGV原地转向稳定性的问题,采用动力学分析与仿真相结合的方法对差速驱动AGV原地转向稳定性进行研究。建立AGV原地转向动力学模型并对车体侧滑等现象进行分析,推导AGV原地转向稳定性的相关公式,获得影响AGV原地转向稳定性的结构参数和运动参数。通过动力学分析软件ADAMS仿真,仿真结果验证公式的精确性以及获得各参数对AGV原地转向稳定性影响规律。根据推导公式与仿真结果,获得优
【基金项目】
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工信部智能制造综合标准化与新模式应用项目(2017ZNZX02)。
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针对偏心式差速驱动货叉自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在原地转向过程中出现旋转中心偏移,进而影响AGV原地转向稳定性的问题,采用动力学分析与仿真相结合的方法对差速驱动AGV原地转向稳定性进行研究。建立AGV原地转向动力学模型并对车体侧滑等现象进行分析,推导AGV原地转向稳定性的相关公式,获得影响AGV原地转向稳定性的结构参数和运动参数。通过动力学分析软件ADAMS仿真,仿真结果验证公式的精确性以及获得各参数对AGV原地转向稳定性影响规律。根据推导公式与仿真结果,获得优
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使用平底刀底刃加工叶片进排气边能够获得更大的行宽,从而提升叶片制造效率。但现有的该类算法所生成刀轨的光顺性不能满足加工要求,加工过程中颤振严重,零件加工质量不达标且存在损坏机床的风险。本文提出了能够满足刀轨光顺性要求的单参数平底刀具底刃加工进排气边刀位优化算法,且相比于同类算法该算法能够保证更大的行宽。基于对偏航角与刀具定位点参数对行宽作用的一致性的分析,降低了刀位参数优化空间维度,将原始刀位优化过程转化为单参数刀位优化过程,优化参数为刀具定位点参数。此外,确定了统一刀具定位点参数的优化策略。在相同条件下
中西医结合防治冠心病的疗效有目共睹,但相关防治方案仍缺乏高质量证据,亟待在临床研究中进一步优化循证设计与实施方法。现就当前循证研究中存在的主要问题提出建议,在临床中凝练并构建科学问题,并就在治疗中如何有效发挥中西医结合的优势互补、怎样实现循证优化的“规范产证”及“精准辨证”、加强临床试验实施的管理和质控等方面予以阐述。通过提供本研究团队的循证优化设计事例,进一步帮助临床研究者明确研究目标和研究方法,严格实施并规范表述,以期为临床工作者提供参考,提高中西医结合临床研究质量。
针对目前柔性多关节移动机器人末端残余振动控制方法控制跟踪误差大,控制柔顺性差问题,提出一种新的控制方法。通过简化概念模型分析柔性关节,利用确定弹性势能、机械动力、运行轨迹建立柔性多关节移动机器人末端动力学模型。分析信号与关节点之间角度,确定柔性多关节移动机器人末端运动误差,建立误差模型,利用DETMAX算法分析运动参数,实现最小姿态选取,利用运动参数,实现振动控制。研究结果表明,引入运动学参数后,在控制机器人运动过程中会考虑阻抗能力和柔顺性能,机器人以线性系统的方式运行,各关节运动都得以优化,末端残余振动
单立柱堆垛机在行驶过程中,立柱受各种复杂惯性力作用产生挠曲变形及摆动,影响堆垛机的运行效率和可靠性,相较于直线行驶,堆垛机在转弯时立柱产生的挠曲变形和摆动更加剧烈,在立柱所能承受的最大刚度[f]≤H/1000范围内,堆垛机承载能力大幅下滑,整体运载性能下降。以某型号单立柱堆垛机为例进行分析,建立堆垛机在转弯过程中立柱的挠度数学模型,分析立柱变形的主要影响因素,对堆垛机进行结构简化,建立仿真模型,并提出增加立柱壁厚和底部横截面长度两种结构优化方案,通过ansys软件进行仿真分析,得出了两套优化方案并进行了分
利用涡卷弹簧受载、卸载时能量转化的特点,将其与发电机结合可以取代电动自行车上的蓄电池。设计了一种涡卷弹簧储能式发电系统,对涡卷弹簧进行了参数设计与三维建模,并对涡卷弹簧的收紧过程进行了有限元分析,得到其在收紧过程中的簧片位移与应力分布规律以及在完全收紧时应力集中区域处各层弹簧上的最大应力呈现出沿径向先增大后减小的变化规律,确定了涡卷弹簧储能时的危险截面,对提高涡卷弹簧储能式发电系统的可靠性具有重要的理论与实际意义。
为了实现轴承多源异构故障数据的特征融合,达到提高故障诊断精度的目的,提出了基于深度神经网络的多源故障特征融合方法。介绍了堆叠自编码器和卷积神经网络原理;使用堆叠自编码器提取了一维振动数据的故障特征,使用卷积神经网络提取了二维图像数据的故障特征;为了充分发挥多源异构故障数据的关联性和互补性,使用深度神经网络将一维数据特征和二维数据特征进行交替优化和融合,提取更加能够反映故障特性的隐藏融合特征。以凯斯西储大学轴承故障数据为基础设计了三组实验,由实验结果可以看出,基于融合特征的故障诊断精度比单独使用一维数据特征
为解决基于纯数学的基准体系合理性检验方法难以显式表示检验过程中所使用的公差信息语义的问题,将本体技术引入到合理性检验的研究中.首先建立了一个由公差类型层、基准体系
目的通过网络药理学探讨三七-白芍配伍治疗高血压的关键化合物、作用靶点和有效通路。方法利用中药系统药理学数据库与分析平台(TCMSP)、Uniprot数据库筛选三七-白芍的有效成分和作用靶点,检索GeneCards数据库,获取与高血压相关靶点,将两者进行对比后,获取药物与疾病的交集靶点,导入STRING数据库,构建三七-白芍作用于高血压病的交集靶点蛋白相互作用(PPI)网络。利用DAVID 6.8进行基因本体(GO)富集分析及京都基因与基因组百科全书(KEGG)通路分析。结果筛选出有效化合物20个,对应作用
目的探讨经腹腔入路腹腔镜根治性肾切除术（LRN）中应用两体一面解剖技术定位肾动脉的临床效果。方法回顾性分析2016年1月至2019年12月实施经腹腔入路LRN并应用两体一面解剖技术定位肾动脉的206例肾肿瘤患者资料，其中71例来自开封市中心医院泌尿外科，135例来自郑州大学第一附属医院泌尿外科。男性126例，女性80例，中位年龄54岁（范围：35~82岁）。肿瘤位于左肾102例，右肾104例，肿瘤
目的:为解决重构STL模型文件网格时筛选冗余顶点会消耗大量时间和内存的问题,根据模型文件存储特点提出了一种基于全域哈希冗余筛选算法。方法:根据全域哈希思想,在成组哈希函数中随机选择一个进行运算,消除了已有哈希函数在对不同模型文件数据进行处理中容易出现大量冲突的问题。结果:引入平均链表长度、最大链表长度和检索复杂度三个检验标准对构造的哈希函数和改进的传统哈希函数进行实验对比分析,并通过对三个检验标准的绝对值和相对值进行比较,链表长度平均减少了17.1%,检索复杂度平均提高了45%。结论:实验证明基于全域哈希