【摘 要】
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微型航姿系统(AHRS)采用三轴磁强计、加速度计和陀螺仪的组合实现三维姿态测量,广泛用于无人机飞控等领域.但AHRS利用重力矢量解算俯仰角和横滚角时,会受运动加速度影响而产生误差.现有抗扰算法本质上均依赖陀螺仪,在长时间运动加速度干扰下易造成累积误差.提出一种采用光流传感器对运动加速度进行感测和补偿的新方法,并对重力矢量和地磁矢量进行并行估计,以提高扩展卡尔曼滤波的动态性能.实验表明,当存在水平加速度影响时,所提出的算法姿态角误差比现有算法降低50％以上,可显著改善动态航姿精度.
【机 构】
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桂林电子科技大学电子工程与自动化学院 桂林541004
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微型航姿系统(AHRS)采用三轴磁强计、加速度计和陀螺仪的组合实现三维姿态测量,广泛用于无人机飞控等领域.但AHRS利用重力矢量解算俯仰角和横滚角时,会受运动加速度影响而产生误差.现有抗扰算法本质上均依赖陀螺仪,在长时间运动加速度干扰下易造成累积误差.提出一种采用光流传感器对运动加速度进行感测和补偿的新方法,并对重力矢量和地磁矢量进行并行估计,以提高扩展卡尔曼滤波的动态性能.实验表明,当存在水平加速度影响时,所提出的算法姿态角误差比现有算法降低50％以上,可显著改善动态航姿精度.
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