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四旋翼飞行器在受到风力等大扰动的情况下，单纯的PID控制受到积分环节和饱和限幅环节的共同作用，容易产生windup现象，系统动态响应变差，造成飞行器大超调甚至失调。通过建立四旋翼飞行器的动力学仿真模型，分析了windup现象产生的原因，设计了参数模糊可变的anti—windupPID控制器，用于缓解windup现象。对比分析了该控制器与现有的模糊PID控制器、参数为定值的anti—windupPID控制器的性能，仿真结果表明，基于anti-windup技术的模糊PID控制器．能够更加有效地抑制windup