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随着基于位置服务应用的普及,室内外无缝定位已成为下一代定位系统的核心,但是精确的室内定位至今仍难点问题.众多学者提出过无线信号定位算法,然而无线信号具有不稳定性,且需要事先建立信号特征指纹数据库,这定位带来了误差和繁琐性.通过对室内环境中超宽带信号测距结果分析以及对快速生成无线信号数据库方法的探讨,提出种基于多用户测距约束的融合多传感器信息的协同室内定位算法.该算法利用粒子滤波集成了航向推算数据、WiFi数据、户间测距以及室内地图等信息.测距约束能够剔除由于信号不稳定或数据库没有及时更新造成的误差.通过集