【摘 要】
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为了更好地将实时控制算法应用于无人船的自动导航,针对于以往跨平台实时控制的数据类型不统一,通信不可靠等问题,根据日本国立水产工学研究所进行无人船水池实验的研究模式,
【基金项目】
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国家自然基金项目(51879027,51579024,61374114,51809028);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132019318)
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为了更好地将实时控制算法应用于无人船的自动导航,针对于以往跨平台实时控制的数据类型不统一,通信不可靠等问题,根据日本国立水产工学研究所进行无人船水池实验的研究模式,建立了一种基于用户数据报协议(UDP)的远程控制模型,该模型在服务器端使用python编写,在客户端使用MATALB/Simulink。为验证控制的实时性,在实验水池进行了基于自抗扰控制技术的航向控制实船实验,实验同时验证了设计的控制系统的实时性和控制算法的有效性。在系统测试时,采用基于RBF神经网络抗扰算法对无人船动力定位系统进行仿真,并对所设计的控制器进行了稳定性分析。仿真实验结果表明,应用不同编程环境进行复杂远程控制UDP通信是平稳的,过程控制结果令人满意,为后续进行复杂无人船实船实验奠定了基础。
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