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了解决已有研究成果无法有效处理障碍空间中的组反k最近邻查询问题，提出了障碍物环境中基于Voronoi图的OGRkNN查询方法，该方法获得的结果集是将一组查询点中任意一点作为障碍kNN的数据点集合，在实际应用中可以用来评估一组查询对象的影响力.依据障碍物集合是否发生变化提出了2种情况下的OGRkNN查询方法，一种是静态障碍物环境下的OGRkNN查询（简称STA—OGRkNN查询）方法，另一种是动态障碍物环境下的OGRkNN查询（简称DYN—OGRkNN查询）方法.其中STA—OGRkNN查询方法利用Voro