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ADRC对大时滞和强干扰系统的控制效果不佳,其静态参数机制是主要瓶颈。针对ADRC抗干扰涉及的3个参数,利用改进的PSO算法进行动态优化。为提高动态优化的计算速度,对PSO算法进行了2个改进：采用误差阈值触发启动PSO的伺服机制;PSO算法采用Pareto精英保留策略。仿真结果表明,动态优化的ADRC控制器对大时滞和强干扰系统具有较好的控制效果,具有更强的鲁棒性和控制精度。