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针对基于Intemet的实时机器人系统，提出了多尺度的时延预测算法；该算法是在线和实时的．基于网络结构分析了网络时延的主要组成及其时延特性．不同于传统的网络往返时延的预测，该算法预测的是能真实反映端对端数据包传递的单程时延，而且还提出了预测单向时延所需的时钟同步算法．理论分析和多点之间的网络实验验证了该算法的高效性．